ISSN Print 2306-6326
ISSN Online 2713-2773
НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКИЙ РЕЦЕНЗИРУЕМЫЙ ЖУРНАЛ ФМБА РОССИИ
ОРИГИНАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ
Решение задачи формирования безопасной конфигурации роботического протеза верхней конечности человека
Информация об авторах
1 Центр развития науки, технологий и образования в области обороны и обеспечения безопасности государства, Национальный исследовательский Томский государственный университет, Томск, Россия
2 Федеральный научно-клинический центр медицинской реабилитации и курортологии Федерального медико-биологического агентства, Москва, Россия
Для корреспонденции: Дмитрий Сергеевич Жданов
ул. Красноармейская, д. 14, г. Томск, 634029, Россия; ur.liam@vonadhz_s_d
Информация о статье
Финансирование: результаты были получены в рамках выполнения государственного задания Минобрнауки России, проект № FSWM-2022-0008.
Благодарности: заместителю генерального директора ФГБУ ФНКЦ МРиК ФМБА России Н. Абдулкиной за поддержку научного коллектива; проректору по научной и инновационной деятельности НИ ТГУ А. Ворожцову за помощь в развитии исследований в области медицинской робототехники.
Соблюдение этических стандартов: исследование одобрено этическим комитетом Федерального научно-клинического центра медицинской реабилитации и курортологии Федерального медико-биологического агентства (протокол № 1 от 06 июля 2022 г.).
Статья получена: 06.12.2022
Статья принята к печати: 20.12.2022
Опубликовано online: 30.12.2022
|
Рис. 1. Структура манипулятора AR-600E
Рис. 2. Пример конфигурации манипулятора антропоморфного механизма AR-600E
Таблица 1. Сравнительный анализ результатов работы алгоритмов расчета угловых положений приводов узлов антропоморфного манипулятора
Таблица 2. Абсолютная разница координат осей узлов Elbow и WristR, полученных при расчете угловых положений их приводов рассматриваемыми методами
Таблица 3. Результаты корректировки значений угловых положений для привода WristS
